Pielgrzymowo powstało w 1362 r. na 60 łanach ziemi. Nazwa pochodzi od pierwszego osadnika (Pilgerima, Pielgrzyma). Pielgrzym zobowiązany został do jednej lekkiej służby konnej. Otrzymał również 9 lat wolnizny i prawo do połowu ryb w rzece Nidzie. Oryginał przywileju lokacyjnego zaginął, ale na prośbę sołtysa komtur ostródzki Wolf von Sausenheim wystawił nowy dokument. Wieś otrzymała ponownie 9 lat wolnizny. Po tym okresie mieszkańcy musieli płacić czynsz w wysokości pół grzywny i dwóch kur oraz uiszczać pługowe.

W 1437 r. Pielgrzymowo było wsią czynszową. Następnie w 1502 r. Fryderyk – książę saski – nadał: Jędrzejowi, Mikołajowi, Janowi, Maćkowi Morawskim 42 włóki na prawie chełmińskim. Bracia otrzymali obowiązek jednej służby na koniu i w zbroi. W 1509 r. komtur nidzicki Jobst Truchsess von Wetzhausen nadał mieszkańcom dodatkowych 12 łanów. W 1570 r. wśród mieszkańców wsi wymieniono następujące osoby: Górny, Paczoszka, Kaszonka, Klimek. W 1600 r. w Pielgrzymowie byli sami Polacy. W 1717 r. do wsi należał majątek szlachecki o obszarze 8 łanów i wolna wieś z 60 łanami i 25 chłopami chełmińskimi. Obszar ten należał do Sophie von Polenz.

Goci – jedno z największych i najważniejszych plemion wschodniogermańskich, mówiące językiem gockim. Jordanes, mnich pochodzenia gockiego i autor VI-wiecznego dzieła Getica, opisującego dzieje rodu Amalów, przytacza legendę o początkach migracji Gotów, którzy prowadzenie przez wodza Beriga, opuścili swoją ojczystą Skandzę i na trzech statkach popłynęli na południe, aż do brzegów krainy nazwanej przez nich Gothiskandza. Położenie Skandzy i Gothiskandzy wywołuje w literaturze przedmiotu wiele dyskusji. Pewne jest jedno, Goci pierwotnie zasiedlali południową część Półwyspu Skandynawskiego. Świadectwa archeologiczne raczej eliminują wyspę Gotlandię, wskazywaną czasami jako prasiedzibę Gotów, bowiem wskazują na odmienność inwentarza w wyposażeniu grogów gotlandzkich i grobów występujących na terenach, które można prawidłowo definiować później jako gockie (Pomorze). Badacze okresu migracji Gotów na południowe brzegi Bałtyku, a więc początku I w. n.e., przede wszystkim Ryszard Wołągiewicz, wskazali na pojawienie się w rejonie Pomorza Nadwiślańskiego nowej kultury archeologicznej, która wyparła rozwijającą się tu w poprzednim wieku kulturę oksywską. Nowej kulturze nadano nazwę kultura wielbarska od cmentarzyska w Wielbarku pod Malborkiem. W literaturze przedmiotu uznaje się za pewnik, że kulturę wielbarską stworzyli Goci, a więc teren Pomorza Nadwiślańskiego należy uznać za legendarną Gothiskandzę. W I i II w. n.e. kultura wielbarska charakteryzuje się dynamiczną ekspansją terytorialną. Goci i Gepidowie (inne plemię germańskie spokrewnione z Gotami) zajęli Pomorze Środkowe, Krajnę i Północną Wielkopolskę, Wysoczyznę Elbląską oraz zachodnią część Pojezierza Mazurskiego. W III w. Goci pojawiają się na Mazowszu, Podlasiu, Polesiu i Lubelszczyźnie. Według archeologów Goci wędrując wzdłuż Wisły i Bugu zasiedlali tylko pustki, respektując stan posiadania ludności tubylczej. Na trasie wędrówki nie wznoszą już kamiennych konstrukcji znanych z okresu pobytu na Pomorzu.

Najbardziej charakterystyczną cechą kultury wielbarskiej był jej birtualny obrządek pogrzebowy. Zmarłych poddawano kremacji, a prochy wysypywano do popielnic lub bezpośrednio do jamy grobowej, lub też grzebano w trumnach kłodowych w ziemi. Innym wyjątkowym zwyczajem było układanie kręgów kamiennych wokół grobów, bruków kamiennych między zespołami grobów oraz budowanie kamiennych kurhanów.

Kurhan – mogiła o kształcie kopca z elementami drewnianymi bądź kamiennymi, w którym znajduję się komora grobowa z pochówkiem szkieletowym lub ciałopalnym. Stanowisko położone na skraju kompleksu leśnego oddalonego w linii prostej około 1000 m na południe od młyna we wsi Borowy Młyn i około 350 m na zachód od rzeki Nidy oraz 1300 m na wschód od drogi Pielgrzymowo – Olszewo.

Kurhan 1 (zachodni) o średnicy u podstawy 20 m zachował się w formie ziemnego pierścienia otaczającego zaklęśnięte wnętrze. Na dnie zaklęśnięcia, w jego centralnej części znajduje się betonowa konstrukcja w kształcie litery „U”, imitująca najprawdopodobniej zarys drewnianej komory grobowej odkrytej w trakcie badań wykopaliskowych.

Kurhan 2 (wschodni) znajduje  się w odległości około 10 m od kurhanu 1. Obiekt ma kształt kolisty o średnicy u podstawy około 15 m i wysokości około 2,5 m.

W okolicy Pielgrzymowa taką formę pochówku praktykowano już w połowie V wieku. Kurhany te należą do lokalnej odmiany grobów „Książęcych” i kryją szczątki lokalnych władców i arystokracji. Komory grobowe były bogato wyposażone w różnego rodzaju kosztowności. Niestety większość z nich została obrabowana już w średniowieczu. Jednakże archeologom udało się odnaleźć część zabytkowych bogactw między innymi bransoletę z litego złota, metalowe fragmenty staroświeckiego pasa, drogocenne naczynia. Relikty komory grobowej znajdują się w Muzeum Warmii i Mazur w Olsztynie.